我希望：從今天開始你可以徹底拋離裸奔的方式，不論你在開發(fā)多么復(fù)雜的軟件系統(tǒng)還是一個多么簡單的軟件應(yīng)用，不論你對RTOS有多么的陌生，哪怕只是聽說過從沒用過，不論你寫的代碼有多少坑，勇敢去嘗試，我相信他會給你打開一扇新的大門。從今天開始，我也在告誡自己再也不許回到那個裸奔時代，人可以走彎路，但不能走回頭路。

                                                                                                      ————程序小白，

======================萬事開頭皆例程========================

1. 選擇我們的例程，并且保存到本地。

2.  ESP32是有兩個CPU組成的，你可以選擇任務(wù)運(yùn)行在哪個核心上：

3. 在setup中調(diào)用任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)xTaskCreatePinnedToCore，創(chuàng)建任務(wù)：

4. 創(chuàng)建任務(wù)以后，任務(wù)會自動開始運(yùn)行，這個時候loop函數(shù)其實沒什么用了：

===============setup——loop機(jī)制的由來===================

你好不好奇setup——loop機(jī)制到底從何而來？

當(dāng)你新建一個工程的時候，你會發(fā)現(xiàn)自動給到我們的就是setup和loop函數(shù)：

接下來給出答案：

      其實setup和loop本身就是在任務(wù)中被調(diào)用，而我們在loopTask任務(wù)中創(chuàng)建了新的任務(wù)，也就是程序開始執(zhí)行就跳入了一個任務(wù)中，后續(xù)所有的代碼運(yùn)行環(huán)境都是任務(wù)級。在我們的例程中實際的運(yùn)行是在三個任務(wù)之間不斷的切換。

      細(xì)心的道友會發(fā)現(xiàn)在app_main()函數(shù)中調(diào)用的任務(wù)創(chuàng)建函數(shù) 和 我們在示例中調(diào)用的任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)是不一樣的：

      xTaskCreateUniversal      和  xTaskCreatePinnedToCore 到底有哪些區(qū)別。

      xTaskCreate 和 xTaskCreatePinnedToCore 到底有哪些區(qū)別。

===============ESP32提供了freertos全套的接口文件==================

================freertos源文件以lib庫的形式提供===================

====================xTaskCreate 原型=======================

==================程序員眼中的xTaskCreate ====================

=================freertos眼中的xTaskCreate =====================

任務(wù)句柄：pvCreatedTask用于獲取任務(wù)狀態(tài)的控制塊，改變?nèi)蝿?wù)控制塊就可以控制任務(wù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。

任務(wù)優(yōu)先級：uxPriority ，一個應(yīng)用中永遠(yuǎn)都不止只有一個任務(wù)準(zhǔn)備就緒，等待獲取CPU資源，同時就緒的任務(wù)，就需要任務(wù)優(yōu)先級進(jìn)行排隊處理。

任務(wù)棧：任務(wù)棧的目的時保存當(dāng)一個任務(wù)由運(yùn)行到中斷狀態(tài)切換時，任務(wù)當(dāng)前執(zhí)行的上下文環(huán)境，等任務(wù)再次就緒后，執(zhí)行任務(wù)棧可以從任務(wù)中斷的位置繼續(xù)執(zhí)行該任務(wù)。

結(jié)論：引入了RTOS以后（其實不論他是不是free），實際可控的空間就越來越廣了，以前除了中斷，你無法打斷一個函數(shù)的執(zhí)行，哪怕應(yīng)用中斷任務(wù)化，你也無法將所有的任務(wù)全部放入中斷，中斷只是一個特殊的任務(wù)級切換應(yīng)用。它有助于你理解任務(wù)的切換，但他并不等同與任務(wù)。