摘要：使用CANScope測量CAN總線信號，在干擾很嚴重的情況下會出現CAN總線波形解碼與CAN報文解碼不一致的情況，具體表現為某些正確報文對應的波形解碼卻是錯誤的，或者收到的錯誤報文對應的波形解碼卻是正確的，如圖1中，幀ID為0x721的正確報文對應的波形解碼卻為CRC錯誤。本文將對這種現象產生的原因及其存在的意義進行詳細的說明。

圖1  報文解碼與波形解碼不一致

一、解碼差異錯誤的主要原因

CANScope對CAN信號的處理包含2部分：報文處理部分和波形處理部分。報文處理部分通過CAN收發器將總線上的CANH和CANL差分信號轉成單端的數字信號RXD，再使用專用的CAN控制器接收RXD信號并進行CAN協議解碼，最后將解碼后的報文進行接收存儲；波形處理部分通過信號調理電路將CAN總線信號進行隔離等必要的處理后通過ADC電路將模擬信號數字化后順序保存，完成對波形信號的采集。

圖2  CAN總線信號處理

如圖2所示，報文處理和波形處理兩部分的電路和控制是完全獨立的，CAN信號經過這兩部分電路之后會有所差異，主要的不同在于：1、經過收發器之后的信號延時和經過信號調理電路的延時不同，但這個不同對解碼的影響比較小，本文不做討論；2、CAN收發器內部有遲滯比較器，具有相當于低通濾波器的功能，能通過的信號帶寬不高，而波形采集由于需要觀測高頻干擾等信號，要求信號調理電路的帶寬比較高，所以帶寬的差異對后續解碼的差異影響比較大。

如圖3所示，帶有高頻尖脈沖干擾信號的總線信號CANH和CANL，在經過低帶寬的收發器后，其攜帶的干擾信號被濾除（輸出的RXD信號是無干擾的數字信號）；而同樣的CANH和CANL信號，在經過高帶寬的信號調理電路后，其攜帶的干擾信號依然保留（波形采集模塊采集到有干擾的CANH和CANL信號后，經過軟件差分后，得到的差分信號依然存在干擾，所以軟件轉換后的邏輯信號依然存在干擾）。

圖3  波形差異

根據以上分析，干擾信號的存在使得后續的CAN波形解碼會出現與報文解碼不同的情況。我們繼續往下深究：是否有干擾信號就一定會導致波形解碼與報文解碼不同呢？其實也不然，這還得從CAN總線的采樣規則說起。

二、CAN總線采樣規則

CAN控制器先將高頻時鐘進行預分頻，生成較低頻率的時鐘信號，這個時鐘信號的周期定義為1個時間份額，1位CAN信號的碼元寬度包含有數倍的時間份額，如控制器時鐘頻率為16MHz，預分頻為8MHz的時鐘，則1個時間份額為125ns，對于1M波特率的CAN信號，1位CAN信號的碼元寬度即為8個時間份額。

以1個時間份額為最小單位，將1位CAN信號碼元分為3段：同步段、相位段1、相位段2。同步段固定為1個時間份額，相位段1和相位段2可設置成不同參數，控制器在相位段1和相位段2之間對CAN總線進行采樣。

圖4  采樣點位置

當干擾信號出現的位置不在采樣點位置時，解碼是不會因為被干擾而出現錯誤的，只有當干擾信號剛好位于采樣位置時，解碼才會因為干擾而出現錯誤。