鑒于“西門子仿真S7-PLCSIM Advanced V3.0與RobotStudio 6.0 的Socket通訊”，KUKA的Ethernet KRL也是基于TCP/IP的通訊，所以就進行了一下小測試，中間還是耗費了一點時間的，主要是虛擬機和主機的通訊問題，還好結果是完美的。接下來一起來看看效果吧。
一、什么是KUKA Ethernet KRL ?
EhternetKRL是KUKA提供的一個以太網通信功能的可選軟件包,支持TCP/IP和UDP/IP協議.
1-通過EKI(Ethernet KRL Interface)，可以將KUKA機器人配置為服務器或者客戶端，與外圍設備（相機、上位機，PLC，三維掃描儀等）進行以太網通訊
2-外部系統通過EKI交換數據，機器人系統接收外部發送來的XML配置文件，進行處理以后，將信息通過XML形式再發送給外部設備，從而實現穩定高效的數據通信。3-通訊數據默認以TCP/IP協議傳輸，從而保證了數據的完整高效。也可以使用UDP/IP協議，因為UDP/IP協議無法保證識別數據丟失（俗稱丟包），所以庫卡官方并不推薦使用UDP協議。4-在一些對數據包完整性不敏感的特殊應用場合，因為UDP協議的響應速度等特性，UDP同樣得到了廣泛的應用（例如，通過UDP協議，機器人在運動過程中不斷將自身位置信息發送給上位機系統，并向三維掃描儀發送同步信號，這樣，上位機系統就可以擬合出三維掃描儀檢測到的工件模型，為三維表面檢測提供了一種可行的方案）。
二、準備的軟件（我使用的版本）
- TIA Portal V16
- S7-PLCSIM Advaced V3.0
- KUKA Officelite8.3、EthernetKRL選項包
- SocketTool(用于測試)
三、KUKA Officelite運行EthernetKRL
請各位參考，安德魯機器人微信公眾號里面的文章“庫卡機器人之Officelite運行EthernetKRL”，也就是傳說中的“老王”的個人公眾號，里面有詳細的介紹和操作。
四、TIA Portal V16中的編程設置
可以參照“西門子仿真的PLC與RobotStudio 6.0 的仿真通訊”。
1、接收指令
2、發送指令
3、通訊配置
4、數據塊
5、S7-PLCSIM Advaced V3.0的設置參考“西門子仿真的PLC與RobotStudio 6.0 的仿真通訊”
四、KUKA Officelite虛擬機示教器中的程序1、kuka router的設置，IP地址和端口號和PLC一致。
2、通訊XML文件的配置，使用的是默認的BinaryStream。
3、BinaryStream.src文件編程
4、注意字符串的發送和接收有回車換行的標記符
五、VMware虛擬機網路設置(很重要)
1、為了能使虛擬機和主機以及和S7-PLCSIM Advaced V3.0之間進行通訊，需要進行如下設置：
2、主機的各網卡的地址設定，保持和PLC的IP地址在同一網段內。
總結：大概步驟和流程比較簡單，僅供參考學習，如有不妥之處，還請各位指正。
