FANUC機(jī)器人R-30iA柜子與西門子CP1616板卡的Profinet通訊

黑子船長(zhǎng)的機(jī)器人 2024-02-06 10:44 311 閱讀 1 贊 2 收藏 0 評(píng)論

最近弄了幾臺(tái)工齡比我都長(zhǎng)的FANUC機(jī)器人，用來(lái)搬運(yùn)和壓鑄的，機(jī)器人控制柜都是30iA的，機(jī)器人本體有2000iB-210F 和2000iB-200R（下探式機(jī)器人），機(jī)器人通過(guò)西門子CP1616板卡與西門子S7-1200系列的PLC進(jìn)行Profinet通訊，中間的經(jīng)歷真是一波三折呀。那么接下來(lái)，我們看看具體的經(jīng)過(guò)以及配置。

1、檢查機(jī)器人系統(tǒng)是否具有Profinet通訊選項(xiàng)。“按鍵MENU”--"0-NEXT"--"4 STATUS"--"4 Version ID"--“按鍵 NEXT”--"F3 ORDER FI"。

查看機(jī)器人選項(xiàng)或者通過(guò)一般全備份，查看ORDERFIL.DAT文件，如果一般全備份里面沒有ORDERFIL.DAT文件，進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)修改變量$ODRDSP_ENB的值為1，再進(jìn)行一般全備份，接下來(lái)要使用到這個(gè)文件。2、經(jīng)查看，沒有Profinet選項(xiàng)，接下來(lái)就需要進(jìn)行刷系統(tǒng)的操作了，需要用到軟件（系統(tǒng)包，一開始我手上只有V7.70P-21版本）和硬件（MC卡套、CF卡、讀卡器）。我們用文本的方式打開ORDERFIL.DAT文件，添加1A05B-2600-J930 ! PROFINET I/O 選項(xiàng)，然后把這個(gè)ORDERFIL.DAT文件放入到系統(tǒng)包中；至此系統(tǒng)包文件就準(zhǔn)備好了。具體刷機(jī)過(guò)程就不在這里說(shuō)明了，后面有空再出刷機(jī)過(guò)程吧。

CF卡3、做好系統(tǒng)后，打開柜子看看板卡，準(zhǔn)備配通訊，不看不知道，一看嚇一跳，R-30iA的柜子里面裝的居然是FANUC自身的R834 Profinet通訊板卡。

配錯(cuò)卡了

R834 板卡

以上手冊(cè)中說(shuō)明：R834 板卡適用于 R-30iB的柜子，V8.3及以上版本系統(tǒng)才能使用。4、那我們?cè)俨榭碦-30iA的Profinet通訊手冊(cè)，得知西門子CP1616和CP1604板卡都可以，然后弄到CP1616板卡，再仔細(xì)一看系統(tǒng)版本要求為V7.7P-22及以上，啊，結(jié)果用V7.7P-39系統(tǒng)版本又刷一次系統(tǒng)。

母板+子板（CP1616 插在Slot1上）

版本要求

將板子插入主板5、接下來(lái)進(jìn)行通訊配置，本次項(xiàng)目呢，機(jī)器人是作為PLC的從站。首先我們要知道Profinet通訊配置的主要三個(gè)參數(shù)：設(shè)備名稱、IP地址、通訊字節(jié)大小。5.1 機(jī)器人端的設(shè)置：對(duì)于目前R834的板卡，設(shè)備名稱、IP地址、通訊字節(jié)大小都是在機(jī)器人示教器中進(jìn)行設(shè)置的，但是對(duì)于CP1616的板卡，只有通訊字節(jié)的大小是機(jī)器人示教中進(jìn)行設(shè)置的，CP1616板卡的名稱和IP地址是通過(guò)SIMATIC Manager (Step7 5.5 SP2)進(jìn)行設(shè)置。一定要是SP2版本哦，或者使用SIMATIC NCM PC Manager進(jìn)行設(shè)置，本次我使用的是SIMATIC Manager。

機(jī)器人端的設(shè)置操作：“按鍵MENU”--"6 設(shè)置"--"Profinet IO"