感謝電源網和英飛凌給我這次機會使用這個LARIX飛行套件，下面我說一下我的使用體驗。
下面是打開箱子后的圖。這個套件包裝還挺嚴實的，基本上不會發生運輸過程損壞的情況。
撥開減震套見真容，可以看到簡單的一個飛機的構造以及每個模塊是如何相互連接的。
打開盒子4個電調安靜的躺在一遍，和我平時用的電調相比體積小了很多，少了直插的電解電容。
中間是一個有套件資料的一個U盤。
剩下的就是我們所說的飛控板了。和我們平時用的小飛控相比，這個集成了IMU 、飛控、PMU、藍牙、甚至有JLINK。。。。。
作為一個硬件工程師，首先就看了一個板子的布局、布線和工藝，不得不說板子外觀還是不錯的，雖然板子有部分空間未實際使用，但是考慮到電調直接插在飛控板上，并且為了方便調試，以及對稱性的考慮，也能理解這樣LAYOUT。
pcb大體的看了一下之后我們看看細節部分。
當我正準備拿起手機的手電筒用眼睛放到pcb的芯片上看的時候，發現U盤里有一個3D model
這就很nice了，每一個數字標簽都有型號和相關鏈接。不得不說這個東西非常好用。
先看看這個瘦小小的電調板，采用專用的電機調速芯片IRMCK099M作為電調的主控，mos管驅動IC采用IR2301,它的輸出電流源可以200ma，輸入350ma，電流能力中規中矩適合這種小飛控的使用。MOS管采用了30V的BSC0925ND，注定了沒法用在我開始設想的幾十斤的飛機上。
其實從第一眼看到這個飛控板的第一反應就是STM32f103，加上mpu9150，nrf51822，ms5611，幾個簡單的三極管驅動空心杯電機。但是仔細一看，你會發現這個板子基本上完全不一樣，它采用了M4內核的高可靠性工業級的CPU XMC4500作為飛控處理器，XMC4200作為他的JLINK，我們可以很方便的用USB進行燒寫程序，OPTIGA TRUST B SLE 95250這個價值不菲的加密芯片，瞬間這個套件身價就上來了，通訊是采用微芯的RN42藍牙芯片，IMU采用了DPS310以及MPU9250，終于找到兩款不是英飛凌自己的IC了。此處感嘆一下，英飛凌不止功率器件，還有各種傳感器和微控制器。
這個板子的程序是dave來編譯的，github上有一個安卓的調參軟件。各種東西都差不多就緒了
然后開始下程序，下程序，下程序，，，，，，然后發現各種下不進去，jlink試過，dave下載也不行，藍牙上電也未檢查到設備信息，I'M working。。。。。。未完待續
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在520閱讀次數的時候，我來更新一波。
前面由于板子下載和藍牙的問題一直卡在那。
但是電源網的工作人員秉承“不拋棄，不放棄”的精神重新給我寄了一塊板子過來，讓我進度有了新的變化，在此由衷感謝電源網的工作人員。
話不多說，言歸正傳。板子到手就開干，重新下載了一下程序，開始想用j-flash直接下載算了，畢竟程序對于自己這個程序半吊子，也不會動什么。嗯，顯示鏈接成功，感覺有戲，然后加載程序之后F7自動下載，它卡住了，顯示要注冊號，畢竟英飛凌都是支持正版的公司（用的自帶的J-LINK下載）……看來只能換一種方式，MEMTOOL(那個工具不是很熟悉第二個方案就沒有考慮)，我就直接打開工程用仿真的方式搞了一下，竟然還是不行，提示一些文件不存在，應該是環境的原因，對比一下自己原來的建的工程，一陣折騰之后將這個問題搞好了，下載成功！
問題來了……怎么調試飛控板呢？
首先我們的需要一個地面站，原廠的資料畢竟不多……請教了一下一起申請板子的ahty兄弟，用了Cleanflight開源的一個地面站就行。
這個軟件要翻墻才能裝上，翻山越嶺成功搞到手。
前面都無圖言…略顯枯燥，下面還是帶圖說話
連接上板子之后我們可以看到
設備管理處顯示COM8口，打開Cleanflight，點擊連接
這個界面并沒有我們按照設想的來進行，仔細觀察一陣之后發現，原來是接口還是JLINK的裝填，我們此時應該使用串口進行調試。然后我們換了一個接口，好像一切就順理成章了……
重新將USB線插到另外一個USB接口，設備管理顯示為COM4口
點擊連接之后，一些小的菜單選項就出來了，這個才是我們想要的界面，這個時候我們動我們的板子地面站的模擬模型就跟著做相應的動作
到了這兒，略顯興奮想用app控制板子，發現沒有藍牙信號，wtf到手的兩個板子都沒有藍牙信號，這個人品也太差了，感覺自己肯定是平時扶老奶奶過馬路太少。
算了這個還難不倒我，從桌子上拿出了自己的遙控器接收機，看看哪可以接SBUS信號，依稀朦朧的記得是有RC接口的，但是前后翻了板子原理圖之后發現，只有一個串口預留接口，并沒有SBUS部分電路……未完待續
