KUKA機器人輸出信號的強制：

1、提高用戶權限。

2、主菜單-顯示-輸入/輸出端-數(shù)字輸出，選中需要強制輸出信號點，點擊“值”按鈕，就可以強制輸出信號點位（置位/復位）。

2、某些情況下，對于一些特殊的輸出信號，不允許用戶（任何權限），對輸出信號進行強制，該怎么弄呢？實際情況，遇到某機器人快換裝置，使用了單控信號，一但誤操作輸出信號，快換就會松盤，工具掉落，雖然SPS后臺有邏輯保護，但是其后臺邏輯很多，掃描判斷有時間周期的，現(xiàn)場出現(xiàn)了快換盤松盤，工具掉落。那么如何禁用輸出信號點的強制輸出功能呢？

具體步驟如下：

1、提高用戶權限

2、主菜單-投入運行-售后服務-HMI最小化

3、打開C:\KRC\USER路徑下：klmdigitalio.WriteProtectedOutputs.cfg文件

默認文件內容

$OUT[1]/$OUT[2]/$OUT[3]/$OUT[4] 

禁止強制輸出了

4、修改完成后，關機-勾選“重新讀入文件”-重新啟動控制系統(tǒng)。此時輸出信號狀態(tài)欄多了“RO”，強制輸出時，提示“輸出端有寫保護”，這樣就避免某些特殊輸出信號人為強制輸出導致的危險動作。其中“RO”是ReadOnly的意思，當然程序中的邏輯控制還是可以對輸出信號進行輸出控制的。

5、船長提醒，現(xiàn)場操作一定要注意安全，在強制關鍵動作信號時，一定要謹慎，確認所有狀態(tài)后，以及他人和自身的安全情況下，再進行操作哦。