近期小編開發了【跟我學CANopen】系列課程，會陸陸續續連載更新完畢，相關目錄如下（由于內容較多導致文字太小，下圖請放大后查看）。

對象字典索引區域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對象子協議區和制造商特定子協議區。

01 通訊對象子協議區

通訊對象子協議區（Communication profile area）定義了所有和通信有關的對象參數。如下圖所示。

標綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對象，所有CANopen節點都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網絡。其他索引根據實際情況進行分配與定義。

02 PDO參數（索引1400h~1BFFh）

一個CANopen設備最多可以有512個TPDO和512個RPDO。對PDO 參數用兩個參數集來配置。

① PDO 通信參數。PDO 通信參數的數據類型索引為0020h。PPDO通信參數的索引范圍為1400h?15FFh,TPDO通信參數的索引范圍為1800h?19FFh,且每個PDO的索引最多包含6個子索引。

② PDO映射參數。PDO映射參數的數據類型索引為0021h。RPDO映射參數的索引范圍為1600h?17FFh,TPDO映射參數的索引范圍為1A00h?IBFFh，最多包含64個指向傳輸過程數據的指針（索引和子索引）。

03 保留的參數

出于兼容性方面的考慮，系統保留了對象1004h、100Bh、100Eh和100Fh。在早期的CANopen協議版本中，對這些對象進行了定義，但自4.0版的CANopen協議發布以來，就沒有再使用這些對象。

成功沒有捷徑，只有通過不斷的學習、學習再學習才能離成功更近一點點；想要學習的同學歡迎加入我們的技術交流群，共同學習，共同成長，讓我們離成功更近一步

歡迎轉發

每篇原創內容都是我們用心血換來的知識精華，如果您覺得本文有價值，歡迎轉載分享

歡迎加入

如果您對單片機及嵌入式設計感興趣，歡迎加入我們的辯論探討，加我微信【xyzn3333】