近期小編開發了【跟我學CANopen】系列課程，會陸陸續續連載更新完畢，相關目錄如下（由于內容較多導致文字太小，下圖請放大后查看）。

對象字典索引區域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對象子協議區和制造商特定子協議區。

01、通訊對象子協議區

通訊對象子協議區（Communication profile area）定義了所有和通信有關的對象參數。如下圖所示。

標綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對象，所有CANopen節點都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網絡。其他索引根據實際情況進行分配與定義。

02、用于時間報文和緊急報文的參數（索引1012h、1013h、1014h和1015h）

要想通過時間報文發送網絡時間，就必須給時間報文分配一個CAN標識符。該CAN標識符記錄在COB標識符參數（索引1012h）中，如下圖所示。該參數還包含接收（第31位=1）/發送（第30位=1）時間報文的信息。第29 位表示使用的CAN 標識符的位數，為0表示使用11位CAN標識符，為1表示使用29位CAN標識符。

第29位和第30位都是無法修改的，這取決于設備的功能。如果對其進行寫操作,則可用SDO異常中止消息來應答。

如果要支持高分辨率時間，可在參數1013h（高分辨率時間）中寫入一個32位時間值（單位為us）。該值可打包在PDO中，供高精度同步設備使用。

與時間報文相似，在對象字典1014h (COB-ID緊急報文）中同樣也給緊急報文設定一個CAN標識符。但COB-ID緊急報文參數中的第30位是不可用的，且固定為0。

為了避免總線因持續發送高優先級的緊急報文而無法進行通信，可以在對象字典1015h（禁止時間緊急報文）中設定一個禁止發送緊急報文的時間，該時間為100us的倍數。僅當禁止時間結束之后，才允許重新發送緊急報文。

03、用于SDO服務器和SDO客戶端的參數（索引1200h~127Fh、1280h~12FFh）

SDO服務器和SDO客戶端的參數（ 索引1200h?127Fh或1280h?12FFh）的對象類型均為復雜數據類型（ 索引0022h）。子索引01h包含客戶端發往服務器報文的COB標識符，子索引02h包含服務器發往客戶端報文的COB 標識符。這2 個標識符必須在2個方向的SDO通道中使用。如下圖所示。

有效位v表示SDO消息以及COB標識符參數中所含的CAN標識符是否有效，0表示有效，1表示無效。只有2個方向都使用CAN標識符，SDO通道才有效。

第30位表示SDO的設置類型，0表示靜態設置的SDO，1表示動態設置的SDO。設備復位后第31位和第30位又變為無效。SDO管理器可以利用dyn位識別預置的SDO連接以及在運行期間生成的連接。

子索引03h為可選項，包含服務器或客戶端的節點ID。

默認SDO服務器的SDO參數集（索引1200h）為可選項。在索引1201h以后用于其他SDO通道的所有條目可讀/寫，這些SDO通道通常默認為禁止的。

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