近期小編開發了【跟我學CANopen】系列課程，會陸陸續續連載更新完畢，相關目錄如下（由于內容較多導致文字太小，下圖請放大后查看）。

對象字典索引區域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對象子協議區和制造商特定子協議區。

01：通訊對象子協議區

通訊對象子協議區（Communication profile area）定義了所有和通信有關的對象參數。如下圖所示。

標綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對象，所有CANopen節點都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網絡。其他索引根據實際情況進行分配與定義。

02、通用通訊對象

由于通用通訊對象十分重要，NMT主站（CANopen主站）在啟動時，通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對象中的索引，所以所有的通用通訊對象都必須在CANopen從站中實現，使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。

03、用于設備描述的對象（索引1000h、1008h、1009、100A、1018）

設備類型參數的結構（設備類型索引0x1000h）可用來描述所使用的設備子協議或應用規范，如下圖所示“設備子協議編號”字段中包含CiA規定的子協議編號（如401表示I/O。設備子協議）。如果不是標準化的子協議，則子協議編號為0。

“附加信息”字段對子協議執行的功能進行詳細說明，這些信息在相應的子協議中有規定。如果設備中含有多個邏輯設備，則“附加信息”為FFFFh。第一個邏輯設備的 子協議編號保存在對象67FFh中。下表所列為內置電機驅動器、編碼器和I/O模塊3個邏輯設備的對象字典。

以下對象也可用來描述設備屬性：

• 索引1008h：制造商設備名稱；
• 索引1009h：制造商硬件版本；
• 索引100Ah：制造商軟件版本。

上面這3個固定不變的對象的數據類型均為Visible String,用戶可以讀取索引中的信息， 同時還可以用它們對設備進行更詳細的描述， 或告知用戶當前使用的設備版本。

此外，還有一個可以詳細描述設備的對象——相同對象（索引I018h）。它屬于一種結構（索引0023h）,包含（最多）4個數據類型為unsigned32的條目。4.0版本以后的CANopen協議中，這個對象都規定為必選項，至少制造商ID（子索引01h）必須設置。

制造商ID是每一個制造商在全球的唯一標識，而且必須向CiA提出申請方可使用，禁止使用自行創建的制造商ID。此外，協議軟件或CANopen接口卡的供應商可能會提供制造商ID為0的產品，這種制造商ID是無效的, OEM（原始設備制造商）必須自己申請一個有效的ID。

04、用于錯誤顯示的對象（索引1001h和1003h）

錯誤寄存器（索引1001h） 包含錯誤類型信息，這些錯誤是內部設備經常出現的，如下圖所示。每一個錯誤都必須設有一個常規錯誤位，而特殊的錯誤位可以選擇性地設置。當錯誤排除后，相應的位復位。如果所有錯誤都排除了，常規錯誤位也會復位。錯誤寄存器是一個8位寄存器，其中所含的錯誤信息可以通過緊急報文來發送。

錯誤存儲器（預定義錯誤場，索引1003h） 是一個包含多達254個基本單元的數據場。這些基本單元提供近期引發緊急報文的錯誤列表。子索引00h表示錯誤存儲器中錯誤的個數，而基本單元的個數卻沒有硬性規定，但至少要有一個錯誤存儲單元，這樣才能保存最近一次出現的錯誤。

當設備出現新的錯誤時，通常會將錯誤保存在索引01h中。預定義錯誤場會招之前的錯誤依次向下移動，也就是升高一個子索引。這也可以算是一種堆棧，即在開頭添加新的單元。如果所有子索引都被占用，則刪除最早出現的錯誤。讀子索引00h的值會返回所存儲的錯誤的數量。如果所有錯誤都被排除了，子索引01h的值變為0。此外，向子索引00h寫入0還可以將預定義錯誤場清零。

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