近期小編開發了【跟我學CANopen】系列課程，會陸陸續續連載更新完畢，相關目錄如下（由于內容較多導致文字太小，下圖請放大后查看）。

CANopen對象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen協議最為核心的概念。本文對CANopen的對象字典進行簡要介紹。

一、對象字典

對象字典是一個有序的對象組；每個對象采用一個16位的索引值來尋址，為了允許訪問數據結構中的單個元素，同時定義了一個8位的子索引，對象字典的結構如下表所示。

對象字典根據索引地址不同，可分為4類區域，如下圖所示：

CANopen網絡中每個節點都有一個對象字典。對象字典包含了描述這個設備和它的網絡行為的所有參數。

一個節點的對象字典是在電子數據文檔（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者記錄在紙上。不必要也不需要通過CAN-bus“審問”一個節點的對象字典中的所有參數。如果一個節點嚴格按照在紙上的對象字典進行描述其行為，也是可以的。節點本身只需要能夠提供對象字典中必需的對象（而在CANopen規定中必需的項實際上是很少的），以及其它可選擇的、構成節點部分可配置功能的對象。

CANopen由一系列稱為子協議的文檔組成。

二、舉例：對象字典與"漢語字典"

通過“字典”二字可能會想到“漢語字典”等字典類圖書。對象字典與“漢語字典”一樣，內部其實就是許多數據（文字）按照一定的規律進行排序，可以通過一定的方式（索引+子索引）查詢“字典”中的數據。讀取對象字典的數據如同“查字典”一樣。

對象字典與真實的“漢語字典”還有一定區別；“漢語字典”只能查詢不能修改（對用戶來說不能修改），但用戶可以對 對象字典進行寫入。

三、舉例：對象字典與“體檢表”

如下圖所示的體檢表：

上圖體檢表描述了這個人的所有的體檢數據。可以通過對應的索引和子索引查詢到其中某一項參數，如：血液檢查/血糖：4.44。

對象字典用于描述一個設備的所有參數。如上圖所示：索引0x1800/子索引0x00的數據為：入口數，數值為：5。

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