近期小編開發了【跟我學CANopen】系列課程，會陸陸續續連載更新完畢，相關目錄如下（由于內容較多導致文字太小，下圖請放大后查看）。

一、CAN底層

從OSI的7層網絡模型的角度來看，CAN（Controller Area Network）現場總線僅僅定義了第1層（物理層，見ISO11898-2標準）、第2層（數據鏈路層，見ISO11898-1標準）；而在實際設計中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再為此開發相關軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調用相關的接口和寄存器，即可完成對CAN的控制。如圖2.1所示。 

同時，CAN只定義物理層和數據鏈路層，沒有規定應用層，本身并不完整，需要一個高層協議來定義CAN報文中的11/29位標識符、8字節數據的使用。而且，基于CAN總線的工業自動化應用中，越來越需要一個開放的、標準化的高層協議：這個協議支持各種CAN廠商設備的互用性、互換性，能夠實現在CAN網絡中提供標準的、統一的系統通訊模式，提供設備功能描述方式，執行網絡管理功能。

• 應用層（Application layer）：為網絡中每一個有效設備都能夠提供一組有用的服務與協議。
• 通訊描述（Communication profile）：提供配置設備、通訊數據的含義，定義數據通訊方式。
• 設備描述（Device proflile）：為設備（類）增加符合規范的行為。

CANopen基于CAN總線的應用層協議；

二、CANopen在OSI中的位置

所有標準的工業通信系統，均必須符合國際標準化組織指定的OSI開放協議標準。在OSI模型中，CAN標準、CANopen協議之間的關系如下圖所示：

用較為簡單理解的圖示展示CANopen在OSI中的位置如下表所示。

CANopen以覆蓋物理層和數據鏈路層功能的串行總線系統CAN為基礎，所有CANopen功能均被映射到一個或多個CAN報文。

End

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