近期小編開發了【跟我學CANopen】系列課程，會陸陸續續連載更新完畢，相關目錄如下（由于內容較多導致文字太小，下圖請放大后查看）。

一、CANopen的誕生

CANopen 協議是在 20 世紀 90 年代末，由總部位于德國紐倫堡的 CiA 組織（CAN-in-Automation）在 CAL（CAN Application Layer）的基礎上發展而來。由于 CANopen 協議的創始人團隊也是 CAN-bus 的創始人團隊，此協議充分發揮了CAN-bus 所具備的所有優勢，并且對于CANopen 協議堅持開放、免費、非盈利的原則。 

一經推出便在歐洲得到了廣泛的認可與應用。 雖然 CiA 組織背后沒有強大的財閥支撐，但時至今日已經成為全世界最為流行的 CAN應用層協議。

經過對CANopen協議規范文本的多次修改，使得CANopen協議的穩定性、實時性、抗干擾性都得到了進一步的提高。并且CiA在CANopen基礎協議——CiA 301之上，對各個行業不斷推出設備子協議，使CANopen協議在各個行業得到更快的發展與推廣。所謂的子協議，就是針對不同行業的應用對象，對CANopen內部的數據含義進行重新定義，或者添加新的控制邏輯。

二、發展

目前CANopen協議已經在運動控制、車輛工業、軌道交通、電機驅動、工程機械、船舶海運等行業得到廣泛的應用。比如軌道交通中的城市輕軌車輛（低地板車）中，CiA聯合西門子、龐巴迪等軌道交通廠商，共同制定了以下軌道交通相關的CANopen子協議：

• CiA 421 series: Train vehicle control system 列車車輛控制系統
• CiA 423 series: Diesel engine control system 柴油機控制系統
• CiA 424 series: Door control system 門控制系統
• CiA 426 series: Exterior light control system 外部燈控制系統
• CiA 430 series: Auxiliary equipment control system 輔助設備控制系統
• CiA 433 series: Interior light control system 內部燈控制系統

如下圖為CANopen在軌道交通中的應用

為CANopen在軌道列車中的地位，主干網為列車總線（WTB），每接車廂采用車輛總線（MVB）來連接與列車行駛相關，對實時性要求高的部件。而CANopen主要是連接各種非高安全性的部件。

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