【問】關于ＴＩ在ｍａｔｌａｂ中的ＰＩ模塊
ＴＩ在ｍａｔｌａｂ中ＳＩＭＵＬＩＮＫ的ＰＩ模塊中的ｋｐ，ｋｉ，ｋｃ，ｋｄ系數各有什么作用？求解釋
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| 給一個參考方法調節：(1) 確定比例系數Kp 確定比例系數Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為 純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60％～70％，比例系數Kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例系數Kp逐漸減小，直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp，設定PID的比例系數Kp為當前值的60％～70％。 (2) 確定積分時間常數Ti 比例系數Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150％～180％。 (3) 確定微分時間常數Td 微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。 (4) 系統空載、帶載聯調 對PID參數進行微調，直到滿足性能要求。 |
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@bdzn
給一個參考方法調節：(1)確定比例系數Kp確定比例系數Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60％～70％，比例系數Kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例系數Kp逐漸減小，直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp，設定PID的比例系數Kp為當前值的60％～70％。(2)確定積分時間常數Ti比例系數Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150％～180％。(3)確定微分時間常數Td微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。(4)系統空載、帶載聯調對PID參數進行微調，直到滿足性能要求。
Kp,KI,KD就是PID調整的三個系數，比例，積分，微分系數。
KC是抗積分飽和系數。
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