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請教全自動掃地機的充電原理!!

其狀態有兩種:1.當要充電時,掃地機會自動到充電座上充電,請教其定位原理?
2.當定位后怎樣檢測到并有效充電?---充電座空載時,有4.5v的虛電壓,當掃地機上位充電時,變為21v的充電電壓.
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