diy機器人，坐等更新

今天底盤到了，晚上吃了飯就安裝，一個多小時摸索安裝完畢，，，

曬曬圖，，，，

半組裝狀態，拿回來摸索了一會，

兩個帶減速機的車轱轆

通過螺絲固定到亞克力板上，底盤的四個輪子。

再加上上層擋板，小車骨架就出來了，

車子側視圖，大腳輪子。。

車子的頂層，到時候把機器人固定到上面去就可以跑去來了

語音控制部件，還在路上，回來了等折騰明白再發貼，，，，，

接著待續。。。。。

語音識別的模塊到手，今天測試了一下語音識別模塊的功能，識別還行，，，

一天下來熟悉識別模塊，把模塊+驅動模塊+小車底盤=測試原型機，經過幾次調試，今天終于可以拍個視頻發上來，比較粗糙，大家別見笑。。。。

發現視頻傳不上去，只能發兩張相片上去解解饞了。。。

測試小車模樣，功能測試語音識別模塊并不是最終的，最終是一個機器人。

小米充電寶充當電源，效果杠杠的，，O(∩_∩)O哈哈~

電機驅動模塊。最終會集成到一個板上，，，，

測試總結，識別率有待提高，小車只用兩個輪子驅動，另外兩個是萬向輪，前進，后退的方向都不確定，穩定性不高，下次使用四輪或者修改萬向輪為帶舵機的被動輪子，，，，，

自己錄制的小視頻，分享給大家：

后續待更新，，，，，，

前面都發了不少測試的視頻圖片，現在發些原理類的東西吧，，，

下面是這個語言識別控制小車的原理框圖，分兩部分

        一部分是手持的語音識別部分，主要有語音識別芯片LD3220與STM32F103組成，識別到命令后通過RF433無線通信模塊進行無線傳輸，此部分是使用小米充電寶進行供電，，，

       第二部分是在小車上或者說在機器人上，主要有STM32F030加L298N電機驅動模塊組成，接收指令使用hc-11的433Mhz的無線通信模塊進行接收，電機可以控制做一下動作：

前進（左右輪都正轉）

后退（左右輪都反轉）

左轉（左輪停止，右輪正轉）

右轉（左輪正轉，右輪停止）

停止（左右輪停止）

此部分供電是使用4S的鋰電池組再使用5A的DC-DC 降壓模塊，最開始還是使用小米電池供電，但是在電機轉動的時候電壓被拉低了，HC-11模塊在收發時候收到影響，有時候會接受不到指令，所以最后改為使用電池組供電，，，，，

大家是否注意到了兩個控制芯片一個是F103，一個是F030兩個系列的芯片，在代碼上兩個芯片進行切換之間還得多多修煉。。。。

最下面黑色的是電池組，最上面的是DCDC模塊，最前面的是L298N電機控制模塊，前左邊是433Mhz RF模塊，上面最后的藍色是STM32F303-discovery開發板，主要是否控制，最下方就是圓形的小車咯。

后期更新調試的bug以及修改辦法，，，，

先說說，RF 433Mhz無線模塊調試吧，，，，

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       一開始是使用LD3220語音識別模塊在小車上，但是由于小車運動起來噪聲很大，主要是電機出來的減速機聲音很大，再有就是叫口令的時候要跟著小車跑，所以就打算這使用無線模塊進行傳輸指令

一看公司上次做實驗還剩下有幾個無線模塊，HC-12 433Mhz RF模塊。所以就拿來測試一下，

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######################################囧途一###################################

沒看規格書，只知道可以透傳，往串口送數據就可以傳輸出去，所以就把收發都掛在一個stm32開發板上，最近距離進行測試，以為這樣就不會有其他的因素影響了，只需要測試程序OK就可以收到數據，但是折騰了兩個晚上，一點進展都沒有

     ？？？為啥？？？

    再去公司問了一下上次使用的同事，他也不知道，只給我一個購買的淘寶地址，好吧，哥自己動手豐衣足食，，，，，，

    上去一看，傻眼了，人家要求使用距離是1-400米。也就是最小的通信距離不能小于1m。

   

  大悟，就弄了一條USB延長線，再買了一個USB轉串口TTL小模塊。

一端接電腦，一端接到開發板上，開發板程序不停發送數據，使用中斷進行接收，，，，，

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######################################囧途二###################################

到上面的時候，電腦使用的串口調試工具是可以接收到開發板發過來的數據，

但是問題又來了

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接收沒問題，但是我從串口已發送數據，串口就死掉，而且再也收不到數據了，，，，，

一直沒搞懂是什么問題？？？？難道是開發板的接收中斷處理有問題嗎？

再回頭，直接把開發板的串口1和串口3的Tx1接到RX3中，接收處理中斷也正常啊，但是為啥一接上無線模塊就不行呢？

傷腦筋啊，

問度娘啊，

問同事啊，

折騰 啊，，

最后懷疑是不是供電不足啊，USB轉232的模塊輸出的3.3V供電管腳是不是供電不足，在發送數據的時候導致RF模塊重啟了，，，，，，

果斷換掉3.3V，直接轉接5V。（USB輸出5V的能力為0.5A）這次應該沒問題了吧，接上去，收正常，發，關鍵時刻馬上就要到了，

能好嗎？

期待嗎？

進中斷了，燈亮了，

收到中斷回饋的數據了，

我CNM的，容我罵句粗口，折騰了這么久，居然是USB轉232的3.3V供電不足。。。。。。

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打下這兩個攔路虎以后，后面的無線調試就基本很順利了，也沒有太大的問題咯。。。。

發兩個圖，看看

下圖是HC-12 無線模塊的產品規格書

頂帖頂帖

強勢回歸，繼續更新，盡管在電源類的論壇發布這些玩兒關注度不如電源類產品的關注度高，繼續更新完畢；

1，明天開始上機器人本體

2，小車速度降下來（得益于后羿DIY中使用的PWM控制）；

3，要不要加個語音呢？（在其他論壇加了語音對話，會不會被說成抄襲呢？）

4，手臂也該動起來吧；

現在能想到的功能就這些。