写在前面
承接前文：ZYNQ-双核AMP通信（一），前文对双核AMP架构通信的相关内容进行了简单的介绍，本文完成AMP架构通信的程序并验证。
开发环境
vivado 18.3&SDK，PYNQ-Z2开发板。
工程设计
CPU0 接收串口的数据，并写入OCM 中，然后利用软件产生中断触发 CPU1；CPU1 接收到中断后，根据从 OCM 中读出的数据并用串口打印，并在控制结束后触发 CPU0 中断，实现了双核 CPU 通信的功能。
系统框图
在这里插入图片描述
硬件平台搭建
首先新建工程，创建 block design。添加ZYNQ7 ip，根据本次工程需要对IP进行配置。勾选本次工程使用的资源。
这里添加SPI和SD的资源是为了进行双核的固化程序的验证。硬件系统构建完成如下：
然后我们进行generate output product 然后生成HDL封装。这里只用到了MIO引脚，所以不需要进行管脚分配，XADC测量是内部的电压信息，并且使用的是PS_XADC接口。点击导出硬件资源（不包含bit流文件，因为只用到了PS资源），接着launch SDK。
SDK软件部分
新建应用工程，这里可以先进行创建CPU0的程序，这里和之前配置相同，无需特殊更改。点击NEXT后，完成建立一个空工程。
然后修改cpu0的DDR的地址空间，打开src文件夹中的==lscript.ld==文件，该文件是链接脚本，可以进行配置应用程序的地址空间的大小。在图中可以看到OCM的两块区域的对应的大小和起始地址以及该应用程序的DDR的起始地址和大小。
这里修改cpu0占用ddr的一半空间也即把==0x1FF00000==修改为==0x0FF00000==。
完成修改后ctrl + s 保存即可完成地址映射的修改。
同样的操作进行新建xpu1工程创建。处理器选择ps7_1。
创建完成后修改ddr的地址映射，这里需要进行简单的计算，cpu0的起始地址为0x100000，大小为0x0FF00000，所以cpu1的起始地址为两者之和，也即为0x1000000
所以对cpu1的程序修改地址映射如下图：
打开板级支持包的设置界面
同时加入AMP的一个交叉编译的宏定义-DUSE_AMP=1，添加在末尾。
cpu0程序
#include "xparameters.h"
#include "xscugic.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xil_exception.h"
#include "xil_mmu.h"
#include "stdio.h"
//宏定义
#defineINTC_DEVICE_IDXPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID //中断ID
#defineSHARE_BASE 0xffff0000 //共享OCM首地址
#defineCPU1_COPY_ADDR 0xfffffff0 //存放CPU1应用起始地址的地址
#defineCPU1_START_ADDR 0x10000000 //CPU1应用起始地址
#defineCPU1_IDXSCUGIC_SPI_CPU1_MASK //CPU1ID
#defineSOFT_INTR_ID_TO_CPU0 0 //软件中断号 0 ,范围：0~15
#defineSOFT_INTR_ID_TO_CPU1 1 //软件中断号 1 ,范围：0~15
//"SEV"指令唤醒CPU1并跳转至相应的程序
#definesev() __asm__("sev") //C语言内嵌汇编写法 sendevent指令
//函数声明
voidstart_cpu1();
voidcpu0_intr_init(XScuGic *intc_ptr);
voidsoft_intr_handler(void *CallbackRef);
//全局变量
XScuGicIntc; //中断控制器驱动程序实例
intrec_flag = 0; //接收标志
charchar_input='\0';
//CPU0main函数
intmain()
{
//S=b1 TEX=b100 AP=b11, Domain=b1111, C=b0, B=b0
Xil_SetTlbAttributes(SHARE_BASE,0x14de2); //禁用OCM的Cache属性
//S=b1 TEX=b100 AP=b11, Domain=b1111, C=b0, B=b0
Xil_SetTlbAttributes(CPU1_COPY_ADDR,0x14de2);//禁用0xfffffff0的Cache属性
//启动CPU1
start_cpu1();
//CPU0中断初始化
cpu0_intr_init(&Intc);
while(1){
if(rec_flag == 0){
xil_printf("CPU0:请输入字符\r\n");
scanf("%c",&char_input);
if(char_input != 13){
//向共享的地址中写入输入的数据
Xil_Out8(SHARE_BASE,char_input);
xil_printf("CPU0: %c\n",char_input) ;
//给CPU1触发中断
XScuGic_SoftwareIntr(&Intc,SOFT_INTR_ID_TO_CPU1,CPU1_ID);
}
rec_flag = 1;
}
}
return 0 ;
}
//启动CPU1，用于固化程序
voidstart_cpu1()
{
//向 CPU1_COPY_ADDR(0Xffffffff0)地址写入 CPU1 的访问内存基地址
Xil_Out32(CPU1_COPY_ADDR, CPU1_START_ADDR);
dmb(); //等待内存写入完成(同步)
sev(); //通过"SEV"指令唤醒CPU1并跳转至相应的程序
}
//CPU0中断初始化
voidcpu0_intr_init(XScuGic *intc_ptr)
{
//初始化中断控制器
XScuGic_Config *intc_cfg_ptr;
intc_cfg_ptr = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
XScuGic_CfgInitialize(intc_ptr, intc_cfg_ptr,
intc_cfg_ptr->CpuBaseAddress);
//设置并打开中断异常处理功能
Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, intc_ptr);
Xil_ExceptionEnable();
XScuGic_Connect(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU0,
(Xil_ExceptionHandler)soft_intr_handler, (void *)intc_ptr);
XScuGic_Enable(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU0); //CPU0软件中断
}
//软件中断函数
voidsoft_intr_handler(void *CallbackRef)
{
xil_printf("CPU0 : Soft Interrupt from CPU1\n");
rec_flag = 0;
}cpu1程序
#include "xparameters.h"
#include "xscugic.h"
#include "xil_printf.h"
#include "xil_exception.h"
#include "xil_mmu.h"
#include "stdio.h"
//宏定义
#defineINTC_DEVICE_IDXPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID //中断ID
#defineSHARE_BASE 0xffff0000 //共享OCM首地址
#defineCPU0_IDXSCUGIC_SPI_CPU0_MASK //CPU0ID
#defineSOFT_INTR_ID_TO_CPU0 0 //软件中断号 0 ,范围：0~15
#defineSOFT_INTR_ID_TO_CPU1 1 //软件中断号 1 ,范围：0~15
//函数声明
voidcpu1_intr_init(XScuGic *intc_ptr);
voidsoft_intr_handler(void *CallbackRef);
//全局变量
XScuGicIntc; //中断控制器驱动程序实例
intsoft_intr_flag = 0; //软件中断的标志
charread_data;
//CPU1main函数
intmain()
{
//S=b1 TEX=b100 AP=b11, Domain=b1111, C=b0, B=b0
Xil_SetTlbAttributes(SHARE_BASE,0x14de2); //禁用OCM的Cache属性
//CPU1中断初始化
cpu1_intr_init(&Intc);
while(1){
if(soft_intr_flag){
read_data = Xil_In8(SHARE_BASE);//从共享OCM中读出数据
xil_printf("CPU1:%c\n",read_data) ;
//给给CPU0触发中断
XScuGic_SoftwareIntr(&Intc,SOFT_INTR_ID_TO_CPU0,CPU0_ID);
soft_intr_flag = 0;
}
}
return 0 ;
}
//CPU1中断初始化
voidcpu1_intr_init(XScuGic *intc_ptr)
{
//初始化中断控制器
XScuGic_Config *intc_cfg_ptr;
intc_cfg_ptr = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
XScuGic_CfgInitialize(intc_ptr, intc_cfg_ptr,
intc_cfg_ptr->CpuBaseAddress);
//设置并打开中断异常处理功能
Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, intc_ptr);
Xil_ExceptionEnable();
XScuGic_Connect(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU1,
(Xil_ExceptionHandler)soft_intr_handler, (void *)intc_ptr);
XScuGic_Enable(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU1); //CPU1软件中断
}
//软件中断函数
voidsoft_intr_handler(void *CallbackRef)
{
xil_printf("CUP1:Soft Interrupt from CPU0\n") ;
soft_intr_flag = 1;
}下载程序
和之前不同这次需要在config界面进行勾选，确保两个cpu的程序都下载进去。如下图：
运行效果
在这里插入图片描述
固化双核程序
创建fsbl程序。
点击next，选择FSBL点击finish。
选中cpu0的工程，右击创建镜像工程，
添加cpu1的elf文件
添加完成创建镜像即可。烧录flash操作如下图：
references
- 正点原子开发视频
- UG585
- xapp1079